История Лиепаи уходит своими корнями в далекий 13-й век, когда между озером, из которого вытекала река Лива, и морем появился поселок Лива. Впервые в летописи название поселка Лива упоминается 4 апреля 1253 года.
18 марта 1625 года Курляндский герцог Фридрих Кетлер присвоил Лиепае права города. Эту дату принято считать официальным днем основания Лиепаи.
В 17-м веке, благодаря стремительному экономическому подъему, Лиепая из маленького поселка с тысячей жителей превратилась в небольшой портовый город. Но затем на город обрушились вспышки чумы и сильнейший пожар.
В конце 18-го века был расширен порт, началось активное развитие торговли и ремесленничества, и город снова расцвел. Численность населения Лиепаи выросло почти до пяти тысяч.
В 19-м веке Лиепая из неприметного провинциального городка превратилась в индустриально развитый центр. С постройкой железной дороги Лиепая-Ромны началось развитие производства. В это время был заложен фундамент металлообрабатывающей промышленности, традиции которой сильны в Лиепае до сих пор.
1899 году Лиепая стала первым городом в Балтии, в котором начал курсировать электрический трамвай, оставаясь важным средством передвижения и по сей день.
Благодаря наличию в городе современного порта, развитой промышленности и удобных подъездных путей, Лиепая играла важную роль в военно-стратегических планах России и была выбрана местом размещения базы Балтийского военно-морского флота Российской империи. Весной 1899 года был утвержден проект строительства Лиепайской военно-морской крепости. В течение следующих 10 лет здесь был построен военный порт, в вокруг города возведены сухопутные укрепления для защиты базы в случае нападения врага.
Спустя неполные 10 лет после завершения строительства – в ноябре 1908 года – Лиепайская крепость была ликвидирована, а его строительство признано стратегической ошибкой. Часть пушек демонтировали и отвезли в Каунасскую крепость в Литве, а часть переплавили. Чтобы уничтожить укрепление, фортификационные сооружения дважды пытались взорвать. До наших дней сохранились уцелевшие артиллерийские батареи, подземные сооружения и пороховые склады.
В начале 20-го века экономика города основывалось на производстве и транзитной торговле, активно развивалась и текстильная промышленность. Лиепая стала крупнейшим центром российской эмиграции, благодаря прямому пароходному сообщению между Лиепаей и Нью-Йорком в эти годы через Лиепайский порт из России в Америку эмигрировало примерно 50-70 тысяч человек.
Первая мировая война в Лиепаю пришла 2 августа 1914 года, когда был обстрелян Лиепайский порт. В мае 1915 года город был оккупирован немецкими сухопутными войсками. К концу года в Лиепае осталось всего 43 600 жителей. В Лиепае был установлен немецкий оккупационный режим, царила нищета и разруха.
В 1918 году была провозглашена независимость Латвии, а в 1919 году Лиепая на полгода стала столицей молодого государства. После того как немецкие войска совершили государственный переворот, латвийское временное правительство было вынуждено работать в Лиепайском порту на борту парохода «Саратов».
После войны разрушенная экономика Лиепая начала постепенно восстанавливаться. Одновременно развивалась и культурная жизнь города – была открыта первая в Латвии художественная школа для детей, основана опера и усилен существующий театр. В городе появились консерватория и филармония, начали открываться новые школы, а численность населения достигла 67 тысяч. К тому же, в 1937 – 1939 гг. Лиепаю с Ригой соединяло регулярное воздушное сообщение.
Затем последовали тяжелые годы оккупаций и депортаций. В Лиепае было размещено 15 тысяч советских военных, начался неконтролируемый приток военнослужащих, а свободное перемещение гражданского населения было ограничено.
Потом наступили трагические дни 1941 и 1944 года, когда большей части красивейшей застройки Лиепаи было суждено превратиться в руины. Город постоянно подвергался массированной и безжалостной бомбардировке. Обстрелы и бомбардировки прекращались лишь в пасмурную погоду. После Второй мировой войны центр Лиепаи был сильно разрушен, многие исторические здания лежали в руинах, поэтому Лиепая сегодня не имеет выраженного старого города.
После войны жизнь города была подчинена интересам Советского Союза. Строились новые микрорайоны, с целью выполнения планов народного хозяйства открывались новые комбинаты. В советское время Кароста была превращена в закрытую военную территорию, куда местному гражданскому населению доступ был закрыт.
Численность населения города, включая приехавших военнослужащих, в эти годы превышала 100 тысяч.
После принятого в 1990 году решения о восстановлении независимости в городе начались демонстрации и забастовки. 31 августа 1994 года размещенная в Лиепае военно-морская база прекратила свое существование и город покинули последние советские военные.
В течение следующих двадцати лет город постепенно и целенаправленного освобождался от оставленного советской армией опасного наследства – приводилось в порядок здания, восстанавливалась инфраструктура, открывались ранее закрытые территории. Все это делается для того, чтобы создать для жителей города комфортную среду для полноценной жизни и бизнеса.