Grobiņas viduslaiku pils būvniecība saistāma ar 13. gadsimta vidu, kad Grobiņas pils kā hus to Grobin pirmo reizi minēta vēstures avotos. To uzcēla blakus Grobiņas pilskalnam – Kurzemē bijis raksturīgi pilis celt seno kuršu pilskalnu tiešā tuvumā. Domājams, ka pirmā pils bijusi no koka, jo 1263. gadā tā nodedzināta. 1328. gadā pils uzcelta no jauna. Pils gadsimtu garumā bijusi nozīmīgs militārs nocietinājums līdz zaudējusi savu militāro nozīmi 1795. un 1812. gada karadarbības rezultātā.
Savā dzīves gaitā pils vairākkārt remontēta un modernizēta. Līdz mūsdienām saglabājušies viduslaiku mūri, 17. gadsimtā veidotie nocietinājumu bastioni un aizsarggrāvji, kā arī stāvinātās nogāzes.